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廣東寶安人，生喺台灣，喺香港成長，父親本姓胡，隨養父姓萬，曾喺香港浸會學院傳理系肄業一年。19 歲投考麗的電視藝員訓練班，畢業後成為藝員，憑劇集《三少爺嘅劍》（1977） 成名， 之後演出咗 《天龍訣》（1979）、 《大內群英》（1980）等劇集，成為當紅小生。1979年參演許鞍華執導嘅《瘋劫》（1979），為從影首作，之後加盟邵氏，曾演出《如來神掌》（1982）、 《天蠶變》（1983）、 《唐朝豪放女》（1984）、 《替槍老豆》（1985）等十多部電影，並憑《男同女》（1983）首度提名金馬獎最佳男主角。八十年代中曾演出德寶電影公司嘅《等待黎明》（1984）同《兄弟》（1986），兩片皆獲提名金馬獎最佳男主角。佢擅演乖張暴戾嘅幫會人物，憑 《大哥大》（台灣片名為 《大頭仔》，1988） 中嘅台灣黑幫頭目一角， 獲第25 屆台灣金馬獎最佳男主角。從影以來演出逾七十部電影，不少屬幫會同警匪動作片，包括《省港旗兵續集》（1987）、 《旺角卡門》（1988）、 《我喺江湖》（1989）、 《喋血風雲》（1990）、 《賭城大亨之新哥傳奇》（1992）等。1996年，「古惑仔」系列興起，佢先後喺《97 古惑仔戰無不勝》（1997）、 《98 古惑仔龍爭虎鬥》（1998）同《古惑仔：江湖新秩序》（2013）中飾演幫會龍頭接班人蔣天養，形象鮮明突出，為人津津樂道。期間演出其他類型嘅角色，剛中帶柔，像《胭脂扣》（1988）、 《法中情》（1988）同《追女重案組》（1989），更喺《香港舞男》（1990）破格演繹男妓。1993年參演中港合作攝製嘅《大路》，同內地演員姜文嘅演技相得益彰。八、九十年代之交，影視雙棲，曾演出電視廣播有限公司（無綫電視，TVB）多部長劇，以《流氓大亨》（1986）、 《佢來自江湖》（1989）、 《大家族》（1991）同《巨人》（1992）最膾炙人口。九十年代中，赴內地經營服裝生意，後再度參演電影、電視同舞台劇， 期間曾喺電影 《李小龍》（2010） 中飾演吳楚帆， 又憑 《懸紅》（2012）再獲提名香港電影金像獎最佳男配角。其參演電影尚包括《今晚打喪屍》（2017）同《麥路人》（2019）。